L'histoire du tournoi est indissociable de celle de la société chevaleresque, il est né et mort avec elle.  Il a donc une longévité exceptionnelle et s'est pratiqué durant cinq siècles.  Toutefois, les tournois de Guillaume le Maréchal n'ont rien de commun avec le tournoi où en 1559 Henri Il trouva la mort.  En fait, c'est au cours de joutes que le roi mourut et l'apparente continuité dans l'emploi du mot cache une évolution très nette dans la nature de l'exercice.  A partir du XVème siècle, une certaine confusion terminologique s'installe, elle ne se fait que dans un sens, le tournoi n'est jamais appelé joute, en revanche la joute est fréquemment qualifiée de tournoi, confusion qui en dit long sur le prestige acquis par le tournoi.

Pourtant les hommes du XIVème siècle ne confondaient pas les deux mots, les ordonnances royales, les chroniques, les différencient avec soin, preuve qu'ils correspondaient dans leur esprit à des réalités différentes.  Cette confusion terminologique est l'obstacle majeur à l'étude des tournois, il est important de pouvoir les différencier à coup sûr.  L'approche étymologique apporte des renseignements précieux sur la nature de l'exercice.

Le fait que le mot ne se rencontre pas avant 1066 montre qu'il naquit avec son objet.  En effet, il ne nous a pas été légué par les anciens, le père Menestrier (1) n'a relevé le mot que chez les auteurs de la Basse Grèce comme Cantacuzène ou Grégoras et déjà il pouvait affirmer : "c’est  de nous que les orientaux ont pris le nom de jouste et de tournoy".

Pourtant la plupart des auteurs modernes ont tenté de trouver chez les anciens l'origine du tournoi et le moyen le plus noble de résoudre le problème de son étymologie fut de le faire naître sous les murs de TROIE, à l'image de Du Cange (2) qui explique qu'ils furent inventés : "par Enée lorsqu'il fit inhumer Anchise, son père, dans la Sicile", si bien que pour beaucoup les tournois restèrent les jeux troyens.  Pour la même raison, les historiens de cette époque ne rédigeaient pas une histoire des tournois sans étudier ce qui chez les Anciens s'apparentait le plus à cet exercice, ainsi Vulson de la Colombière et Verdy du Vernois consacrent plusieurs chapitres à ce sujet.  Actuellement, si les historiens s'accordent à lier l'étymologie du tournoi à son origine, ils n'en arrivent toutefois pas aux mêmes conclusions.  Dominique Barthélémy (3) fait dériver le mot d'une racine germanique qui signifie exercice.  Michel Parisse (4) préfère y voir un "néologisme latin forgé sur le mot français tornare-tourner". il considère que si un mot nouveau fut nécessaire, c'est qu'il renvoyait à une forme de combat nouvelle, le combat à l'épée n'ayant jamais été qualifié de tournoiement.  Aussi l'auteur pense que ce que Geoffroy de Preuilly inventa, est une nouvelle escrime à la lance où le cavalier doit faire demi-tour pour réattaquer.

En effet, même si Nithard (5) atteste que des simulacres de combats eurent lieu lors de l'entrevue qui fut à l'origine des serments de STRABOURG, on ne peut fixer l'apparition du tournoi qu'une fois que le mot fut prononcé, et la première mention en est faite dans la Chronique de Saint Martin de TOURS (6) où il est écrit : "Gaufridus de pruliaco qui torneamenta invenit apud andegavis occiditur".  Le tournoi apparaît donc avant 1066 date de la mort de Geoffroy de Preuilly et en Touraine, il se répand rapidement dans toute la chrétienté mais les autres peuples n'ont jamais contesté à la France la paternité du tournoi, Mathieu Paris (7) le qualifie même de "conflictus Gallici".  Toutefois, comme avec le problème des origines se pose toujours un souci de légitimation, il apparaît sage d'adopter une vision modérée en rejoignant Michel Parisse (8) pour qui : « Tout cela n'est pas né en un jour, en une fois, l'idée fut lancée, elle convint à  beaucoup et le tournoi obtint rapidement un vif succès".

Au XIIème siècle le tournoi est devenu un affrontement de combattants tactiquement semblable à une bataille, entre des groupes de chevaliers équipés comme pour la guerre, comme elle, il se livre aux marches des principautés et occasionne des morts et des pillages.  Mais la différence avec la bataille, c'est qu'il ne comporte pas d'enjeu territorial et qu'il n'est pas censé représenter la volonté divine.  Avec les perfectionnements de la guerre, le tournoi ressemble de moins en moins à une bataille, toutefois il peut être défini comme une bataille chevaleresque où les combattants s'affrontent en mêlée sans chercher à se tuer, ce que résume Antoine de la Sale qui au XVùme siècle décrit le tournoi comme une "courtoise bataille" (9).  Les armes employées ne le caractérisent nullement, la lance y est parfois utilisée et même si l'épée et la masse deviennent les armes de tournoi par excellence, c'est la tactique qui le détermine.  Il y a tournoi quand un combat simulé se déroule en mêlée.  Il se distingue donc aisément de la joute qui est un combat individuel, Jean Jules Jusserand (10) en les confrontant fait ressortir leurs différences : "Les tournois étaient  faits à l'imitation des batailles et les joutes à l'imitation des duels".  En fait, ils ne se ressemblent pas du tout et la confusion est née de la nostalgie du tournoi disparu.